基于微型无人机群的织物去中心化协同运输
机器人学
2018-10-02 v1
摘要
小型无人机（UAVs）的载荷能力通常较低。通过协作，无人机可提升其联合载荷能力并运送更重的物体。为对动态非结构化环境与任务需求保持最大灵活性，我们提出一种基于群体专用脚本语言 Buzz 的完全去中心化控制架构。本文中，我们描述了该控制架构，并用其比较两种协同运输算法：场势法与弹簧-阻尼法。我们使用一支微型无人机群测试了方法性能，展示了去中心化控制在协同运输中的潜力。
引用
@article{arxiv.1810.00522,
title = {Decentralized collaborative transport of fabrics using micro-UAVs},
author = {Ryan Cotsakis and David St-Onge and Giovanni Beltrame},
journal= {arXiv preprint arXiv:1810.00522},
year = {2018}
}
备注
Submitted to 2019 International Conference on Robotics and Automation (ICRA). 6 pages