面向零件配送系统的集中式与分散式群体机器人架构研究
机器人学
2024-03-13 v1
摘要
无人机也称为 UAV，最初专为军事目的设计。随着技术的进步，从影视拍摄到物流，它们在生活的方方面面都可见到。无人机的使用日益增多，使得有时必须在它们之间形成协作，以在定义的流程中高效执行任务。本文研究了在零件配送场景中采用集中式与分散式结合的架构进行无人机协作操作，以实现和加速未来工厂的运营。对集中式和分散式方法进行了广泛研究，并进行了实验以确定每种方法对该用例的适用性。采用分散式控制消除了无人机运行期间过度通信的需求，从而实现了更流畅的操作。初步结果表明，分散式方法更适合该用例。分散式架构实施所需的各项独立功能得到了验证和评估，确定 VSLAM、动态避障和目标追踪等多个独立功能的结合，将为工业环境中的应用提供合适的解决方案。为未来工作提出了一种用于零件配送系统的最终架构，采用集中式与分散式结合的方法来克服每种架构固有的局限性。
引用
@article{arxiv.2403.07635,
title = {A Study on Centralised and Decentralised Swarm Robotics Architecture for Part Delivery System},
author = {Angelos Dimakos and Daniel Woodhall and Seemal Asif},
journal= {arXiv preprint arXiv:2403.07635},
year = {2024}
}