双眼视觉的独眼几何

本文参考灵长类视觉系统，分析了双眼投影的几何结构。特别地，研究了协同眼动对视网膜图像的影响。定义了合适的眼动参数化方法，并证明其补充了经典的版本角和辐辏角。识别了中线单视界，并随后用于构建该系统的对极几何。证明了本质矩阵可通过将极点与时中线单视界的投影相结合而获得。采用了场景的局部模型，其中深度相对于包含注视点的平面进行测量。双眼视差场被赋予对称参数化，其中未知的场景深度决定了对应图像特征的位置。所得的独眼深度图可与估计的眼动参数相结合，以产生场景的局部表示。参考相关的心理物理学与神经生理学文献，讨论了从视网膜图像恢复视觉方向与深度的过程。