基于欧拉角广义坐标的多旋翼欧拉-拉格朗日模型修正
系统与控制
2023-11-22 v2 系统与控制
最优化与控制
摘要
本技术笔记从解析上证明了将牛顿-欧拉与欧拉-拉格朗日建模公式应用于多旋翼无人机时如何实现精确等价。这是通过推导修正的欧拉-拉格朗日多旋翼姿态动力学模型来实现的。对已有文献的回顾表明，通常采用的欧拉-拉格朗日多旋翼动力学模型仅在与牛顿-欧拉模型的位置动力学方面等价，而在姿态动力学方面不等价。逐步推导与计算展示了如何证明与牛顿-欧拉公式的建模等价性。随后通过数值仿真研究获得相同结果验证了建模等价性。仿真结果还表明，当使用修正模型进行反馈线性化时，高增益下的控制器稳定性得到改善。
引用
@article{arxiv.2310.09306,
title = {Correction to Euler Lagrange Multirotor Model with Euler Angles Generalized Coordinates},
author = {Simone Martini and Kimon P. Valavanis and Margareta Stefanovic and Matthew J. Rutherford and Alessandro Rizzo},
journal= {arXiv preprint arXiv:2310.09306},
year = {2023}
}
备注
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