控制级联：N 球抛接杂耍的运动学规划
机器人学
2024-04-08 v2 系统与控制
系统与控制
摘要
动态运动在人类运动行为中无处不在，因为其往往更高效，且相比准静态对应运动可解决更广泛的技能领域。数十年来，机器人杂耍任务一直是最常被研究的动态操作问题之一，因为所需的动态灵巧性可扩展至任意高难度。然而，成功的方法仅限于基础杂耍技能，表明对灵巧抛接所需约束缺乏理解。我们提出对抛接杂耍任务的详细分析，识别关键挑战并将其形式化为轨迹优化问题。基于我们最先进的真实世界抛接平台，我们在仿真中达到抛接杂耍的理论极限，在不同难度环境中评估所得实时控制器，并在两台拟人机械臂上实现多达 17 个球的鲁棒抛接。
引用
@article{arxiv.2207.01414,
title = {Controlling the Cascade: Kinematic Planning for N-ball Toss Juggling},
author = {Kai Ploeger and Jan Peters},
journal= {arXiv preprint arXiv:2207.01414},
year = {2024}
}