将 swarm 系统控制至群飞与涡旋态
最优化与控制
2021-11-18 v3
摘要
研究了涉及自推进与势能项的二阶 swarm 系统的自组织及围绕群飞与涡旋态的控制。表明通过约束控制的作用，可以将任意初始构型控制到群飞或涡旋态。证明建立在若干论证的适当组合之上：LaSalle 不变性原理与类 Lyapunov 递减泛函、控制线性化技术以及准静态形变。对二阶系统的稳定性分析指导了用于稳定到群飞与涡旋态的反馈律设计，这些反馈律也通过计算进行了评估。
引用
@article{arxiv.2103.07304,
title = {Controlling swarms towards flocks and mills},
author = {José Carrillo and Dante Kalise and Francesco Rossi and Emmanuel Trélat},
journal= {arXiv preprint arXiv:2103.07304},
year = {2021}
}