基于微分博弈的网联自动驾驶车辆队列形成控制
系统与控制
2022-09-07 v3 系统与控制
摘要
本研究在微分博弈框架下解决网联自动驾驶车辆（CAVs）编队问题。此处考虑三种信息拓扑。首先，采用前车跟随（PF）拓扑，车辆通过基于传感器链路的信息流控制仅与最近前车之间的距离。其次，采用双前车跟随拓扑（TPF），每辆车控制与两个最近前车之间的距离。在该拓扑中，第二前车通过车对车（V2V）链路通信。针对这两种信息拓扑，推导了纳什均衡下 CAVs 的个体化轨迹闭式解。最后，考察一般信息拓扑并在此背景下建立微分博弈模型。在所有这些选项中，运用庞特里亚金原理研究纳什均衡的存在性与唯一性并获得其相应轨迹。在一般拓扑中，我们假设特征值与特征向量的数值计算。所有这些方法为微分博弈下的 CAV 队列提供了有前景且有力的解析表示。仿真实验验证了所提模型及其求解的有效性。
引用
@article{arxiv.2202.02602,
title = {Connected and Automated Vehicle Platoon Formation Control via Differential Games},
author = {Hossein B. Jond and Aykut Yıldız},
journal= {arXiv preprint arXiv:2202.02602},
year = {2022}
}
备注
This paper has been revised and accepted by IET Intelligent Transport Systems, available fully open access at https://doi.org/10.1049/itr2.12260