面向机器人手指的紧凑型 LED 式位移传感
机器人学
2026-02-04 v4
摘要
在本文中，我们介绍了一种用于集成到机器人手指中的传感器，可提供有关外部接触诱导位移的信息。我们的传感器使用 LED 来感知两个通过透明弹性体连接的板之间的位移；当作用在手指上的力时，弹性体位移，LED 信号发生变化。我们表明，使用 LED 作为光源和接收器在此上下文中可实现高灵敏度，允许此类发射器和接收器对检测非常微小的位移。我们通过测试监督学习模型从原始信号预测完整力和扭矩数据的能力来 characterize 独立的传感器性能，并获得在手指施加的三个方向力的平均误差在 0.05 和 0.07 N 之间。我们的方法允许指大小封装，无需放大电子器件，低成本制造，可轻松集成到完整的手中，具有高过载剪切力和弯曲扭矩，表明未来适用于完整的操纵任务。
引用
@article{arxiv.2410.03481,
title = {Compact LED-Based Displacement Sensing for Robot Fingers},
author = {Amr El-Azizi and Sharfin Islam and Pedro Piacenza and Kai Jiang and Ioannis Kymissis and Matei Ciocarlie},
journal= {arXiv preprint arXiv:2410.03481},
year = {2026}
}