使用多无人机对考古遗址进行协同建图
机器人学
2022-10-28 v1 计算机视觉与模式识别
摘要
无人机（UAVs）已在考古制图领域获得重要应用。现有多数方法采用离线方式处理从考古遗址收集的数据，耗时且计算昂贵。本文提出一种多无人机方法以更快地对考古遗址进行建图。使用无人机团队不仅通过覆盖区域分配减少建图时间，还通过信息交换提高地图精度。通过在逼真仿真（AirSim）中的大量实验，我们展示了协同建图方法的优势。随后，我们使用所提方法创建了位于印度古吉拉特邦的15世纪Sadra堡的首个三维地图。此外，我们提供了在仿真和真实世界中记录的两个新颖考古数据集，以促进协同考古建图研究。为惠及社区，我们公开了AirSim仿真环境以及这些数据集。
引用
@article{arxiv.2105.07644,
title = {Collaborative Mapping of Archaeological Sites using multiple UAVs},
author = {Manthan Patel and Aditya Bandopadhyay and Aamir Ahmad},
journal= {arXiv preprint arXiv:2105.07644},
year = {2022}
}