能量受限移动机器人的协同递送

我们考虑在图结构中，利用多个移动智能体将某个消息从指定源点集体递送至指定目标位置的问题。每个智能体具有有限的能量，这限制了其可移动的距离。因此，需要多个智能体协同移动消息，每个智能体将消息移交给下一个智能体以继续向前传递。给定智能体在图中的位置及其各自的能量预算，寻找可行的智能体移动调度方案可能具有挑战性。我们考虑该问题的两种变体：在非返回递送中，智能体可以停在任何位置；而在返回递送中，每个智能体需要返回其起始位置，这一变体此前未被研究过。我们首先为树上的返回递送提供了一个多项式时间算法，这与已知的非返回版本的（弱）NP困难性形成对比。此外，我们给出了一般图中返回递送的资源增广算法。最后，我们给出了该问题两种变体所需资源增广的紧确下界。在这个意义上，我们的结果填补了先前研究留下的空白。