变化风况下无人机受能量约束的货物运输
机器人学
2020-12-18 v2
摘要
本文通过求解我们称之为任务可行性问题（MFP）的问题，研究派遣无人机从仓库向客户运送货物的可行性。由于载荷限制，无人机一次只能服务一位客户。为此，我们提出了一种基于时变代价图的新型框架，以恰当建模MFP并处理配送动态。当无人机在配送区域飞行时，全局风可能发生变化，从而影响其能量消耗，使其增减不定。该问题通过设计三种算法解决，即：（i）在任务开始时一次性计算最小能量路线，（ii）动态重新规划前往目的地的最便利行程，以及（iii）动态仅选择最佳局部决策。我们在合成与真实世界数据上评估了算法性能。无人机能量消耗的变化反映为图边代价的变化。算法在无人机飞越新顶点时接收新代价，且无法提前获知全部权重。我们根据成功完成（无人机送达货物并返回仓库）、已送达（无人机送达货物但无法返回仓库）和失败（无人机既未送达货物也未返回仓库）的任务百分比对它们进行比较。
引用
@article{arxiv.2012.08602,
title = {Energy-Constrained Delivery of Goods with Drones Under Varying Wind Conditions},
author = {Francesco Betti Sorbelli and Federico Corò and Sajal K. Das and Cristina M. Pinotti},
journal= {arXiv preprint arXiv:2012.08602},
year = {2020}
}
备注
typo author's name