无界环境中基于趋化性的集群机器人虚拟围栏
机器人学
2019-06-19 v1 多智能体系统
摘要
本文提出了一种受微生物中观察到的趋化性行为启发的新型集群机器人应用。该方法用于使探索机器人在无界环境中返回到其巢穴周围的工作区域。我们通过广泛的仿真研究与硬件验证来考察算法的性能。结果表明，趋化性方法对于使集群保持接近静止与移动巢穴均有效。将这些结果与不切实际的以边界墙将集群限制在目标搜索区的情况作性能比较，显示我们的趋化性方法产生了具竞争力的结果。
引用
@article{arxiv.1906.07492,
title = {Chemotaxis Based Virtual Fence for Swarm Robots in Unbounded Environments},
author = {Simon O. Obute and Mehmet R. Dogar and Jordan H. Boyle},
journal= {arXiv preprint arXiv:1906.07492},
year = {2019}
}
备注
Paper accepted for living machines 2019 conference