基于控制屏障函数的Cluttered和Unknown环境下的机器人羊群驱赶
机器人学
2025-05-20 v2 多智能体系统
摘要
本文引入一种 novel 控制方法，用于在Cluttered和未知环境中利用机器人狗引导机器人羊群。狗-agents 持续扫描环境并计算安全轨迹以引导羊群抵达最终目的地。 proposed 的优化控制保证羊群位于参考轨迹的预期距离内，通过运用 Control Barrier Functions(CBF)。同时采用额外的 CBF 约束确保 agent 之间和障碍物之间的碰撞避免。通过仿真实验严格测试了所提方法的有效性，结果表明在复杂和Cluttered 环境中成功驱赶机器人羊群。
引用
@article{arxiv.2407.15701,
title = {Robotic Shepherding in Cluttered and Unknown Environments using Control Barrier Functions},
author = {Mahmoud Hamandi and Farshad Khorrami and Anthony Tzes},
journal= {arXiv preprint arXiv:2407.15701},
year = {2025}
}