基于 SPaT 驱动参考速度的车队化中央决策方法
机器人学
2025-05-12 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
本文提出一种集中式方法，用于利用实时车辆到万物（V2X）通信和信号相位定时（Signal Phase and Timing, SPaT）数据，实现城市车队化的节油。非线性模型预测控制（Model Predictive Control, MPC）算法用于优化车队领车的轨迹，采用非对称代价函数以最小化耗油较大的加速度。跟随车辆采用基于间隙和速度的控制策略，并辅以通过车队控制消息（Platoon Control Message, PCM）和车队情报消息（Platoon Awareness Message, PAM）实现的动态车队分裂逻辑。来自 CARLA 环境的仿真结果表明，本方法可实现最高可达 41.2%的燃油节省，同时实现更顺畅的交通流、更少的车辆停靠以及更高的路口通行效率。
引用
@article{arxiv.2505.06071,
title = {Centralized Decision-Making for Platooning By Using SPaT-Driven Reference Speeds},
author = {Melih Yazgan and Süleyman Tatar and J. Marius Zöllner},
journal= {arXiv preprint arXiv:2505.06071},
year = {2025}
}
备注
Accepted for publication at IV 2025