BSL：基于 ROS 导航栈与盲区层的移动机器人盲区感知导航方法
机器人学
2024-05-10 v1
摘要
本文针对轮式移动机器人，提出了一种基于机器人操作系统（ROS）导航栈和盲区层（BSL）的考虑盲区的导航方法。本文使用激光测距仪（LRF）和 RGB-D 相机来识别环境信息。当环境中存在拐角或障碍物时会产生盲区，如果人或物体从这些盲区向机器人移动，可能会导致碰撞。为防止此类碰撞，本文基于 BSL 的局部代价地图层，为轮式移动机器人提出了一种考虑盲区的导航方法。通过利用 RGB-D 相机收集的环境数据来估计盲区。这种考虑盲区的导航方法是通过实现 BSL 以及采用改进的动态窗口法代价函数的局部路径规划方法来完成的。通过仿真和实验进一步验证了所提方法的有效性。
引用
@article{arxiv.2405.05479,
title = {BSL: Navigation Method Considering Blind Spots Based on ROS Navigation Stack and Blind Spots Layer for Mobile Robot},
author = {Masato Kobayashi and Naoki Motoi},
journal= {arXiv preprint arXiv:2405.05479},
year = {2024}
}