用于微创肝脏介入的体表固定式 MR 兼容机器人
机器人学
2024-03-26 v2
摘要
MR 引导的微波消融（MWA）已被证明可有效治疗小尺寸肿瘤肝细胞癌（HCC），但现有技术因穿刺针放置的速度和精度问题导致工作流程欠佳。本文提出一种紧凑的体表固定式 MR 兼容机器人，可在闭合孔径 MR 扫描仪中运行以实现精确的穿刺针引导。该机器人平台由两个堆叠的笛卡尔 XY 平台组成，每个具有两个自由度，用于辅助穿刺针引导。机器人采用 3D 打印气动涡轮与 MR 兼容伞齿轮传动系统驱动。气动阀和控制机电设备位于 MRI 控制室内，通过气动传输管路和光纤与机器人连接。自由空间实验表明，在 80 mm 插入深度下机器人辅助穿刺针插入误差为 2.61.3 mm。开展了 MR 引导体模研究以验证机器人的 MR 兼容性和靶向性能。未来工作将集中于系统优化和动物试验验证。
引用
@article{arxiv.2310.07822,
title = {Body-mounted MR-conditional Robot for Minimally Invasive Liver Intervention},
author = {Zhefeng Huang and Anthony L. Gunderman and Samuel E. Wilcox and Saikat Sengupta and Jay Shah and Aiming Lu and David Woodrum and Yue Chen},
journal= {arXiv preprint arXiv:2310.07822},
year = {2024}
}
备注
10 figures