成为你自己的基准：基于配准点云的无参考轨迹度量
机器人学
2021-11-12 v2
摘要
本文解决了在无可用真值位姿或其精度不足以满足特定任务（例如室外场景中的小尺度建图）的条件下评估轨迹质量的问题。在我们的工作中，我们提出了一种无参考度量——互正交度量（MOM），它通过轨迹位姿从配准点云估计地图的质量。MOM 与全参考轨迹度量相对位姿误差强相关，使其成为采用 3D 传感技术的装置上的一种轨迹基准工具。我们提供了此种相关性的数学基础，并在合成环境中从统计上予以确认。此外，由于我们的度量使用来自互正交表面的点子集，我们提供了提取此种子集的算法，并在合成 CARLA 环境及 KITTI 数据集上评估了其性能。所提度量的代码作为 pip 包公开可用。
引用
@article{arxiv.2106.11351,
title = {Be your own Benchmark: No-Reference Trajectory Metric on Registered Point Clouds},
author = {Anastasiia Kornilova and Gonzalo Ferrer},
journal= {arXiv preprint arXiv:2106.11351},
year = {2021}
}
备注
Accepted for the 10th European Conference on Mobile Robots (ECMR 2021)