一种无需真值即可评估三维重建与建图性能的度量
计算机视觉与模式识别
2021-04-21 v2 图像与视频处理
摘要
由于现有度量需要只能使用特殊仪器采集的真值数据，评估三维建图性能并不容易。本文中，我们提出一种度量，即稠密地图后验（DMP），用于该评估。它可以在没有任何真值数据的情况下工作。相反，它从稠密点云观测中计算出一个可比较的值，反映地图后验概率。在我们的实验中，所提出的 DMP 与基于真值的度量进行了基准比较。结果表明 DMP 能提供类似的评估能力。所提出的度量使评估不同方法更加灵活，并开启了诸多新的可能性，例如自监督方法和更多可用数据集。
引用
@article{arxiv.2101.10402,
title = {A metric for evaluating 3D reconstruction and mapping performance with no ground truthing},
author = {Guoxiang Zhang and YangQuan Chen},
journal= {arXiv preprint arXiv:2101.10402},
year = {2021}
}