3D 相机碰撞规避评估指标
计算机视觉与模式识别
2024-07-10 v2 机器人学
摘要
3D 相机已成为机器人和自动驾驶领域的关键信息来源。这些相机使机器人能够捕获并利用点云，从而导航其周围环境并避免与其他物体发生碰撞。然而，当前的标准相机评估指标往往未能考虑特定的应用背景。这些指标通常关注诸如 Chamfer 距离 (CD) 或 Earth Mover's Distance (EMD) 等度量方式，而这些度量可能无法直接转化为实际场景中的性能。为此，我们提出一种新型的点云评估指标，专为评估 3D 相机在碰撞规避这一关键任务中的适用性而设计。该指标包含特定应用的考虑因素，为确保机器人安全导航提供了更准确的相机有效性度量。源代码已公开于 https://github.com/intrinsic-ai/collision-avoidance-metric。
引用
@article{arxiv.2405.09755,
title = {Collision Avoidance Metric for 3D Camera Evaluation},
author = {Vage Taamazyan and Alberto Dall'olio and Agastya Kalra},
journal= {arXiv preprint arXiv:2405.09755},
year = {2024}
}