将自主热气流滑翔建模为部分可观测马尔可夫决策过程（扩展版）
机器人学
2018-05-28 v1 系统与控制
摘要
小型无人机通常依靠主动推进来保持滞空，这限制了飞行时间和航程。为了解决这个问题，自主滑翔寻求利用上升气流（热气流）形式的自由大气能量。然而，它们在低空的不规则特性使得现有方法难以利用。我们将自主热气流滑翔建模为 POMDP，并在此基础上提出了一种滚动时域控制器。我们将其作为流行开源自动驾驶仪 ArduPlane 的一部分实现，并在涉及两架 sUAV 同时进行热气流滑翔的一系列实飞测试中将其与现有替代方案进行比较，结果表明我们基于 POMDP 的控制器展现出显著优势。
引用
@article{arxiv.1805.09875,
title = {Autonomous Thermalling as a Partially Observable Markov Decision Process (Extended Version)},
author = {Iain Guilliard and Richard Rogahn and Jim Piavis and Andrey Kolobov},
journal= {arXiv preprint arXiv:1805.09875},
year = {2018}
}