面向无人机系统的风险感知 MDP 与 POMDP 应急管控自主性研究
机器人学
2023-04-04 v1
摘要
无人驾驶飞机系统（UAS）正日益被应用于各种场景。UAS 对人员和财产构成的风险必须保持在可接受水平。本文提出风险感知应急管控自主性，以在部件故障（具体而言为推进单元失效和/或电池退化）发生时防止事故。所提自主性被建模为马尔可夫决策过程（MDP），其解是一种适当执行紧急降落、飞行终止或继续计划飞行动作的应急管控策略。受故障/失效指示器可能存在误差的启发，本文研究了 MDP 状态空间的部分可观测性。在高保真仿真器中分析了最优策略在不同可观测性条件下的性能。结果表明，鉴于近乎确定性的状态转移模型，部分可观测 MDP（POMDP）与最大后验 MDP 策略在不同状态可观测性准则下表现相似。
引用
@article{arxiv.2304.01052,
title = {Investigation of risk-aware MDP and POMDP contingency management autonomy for UAS},
author = {Prashin Sharma and Benjamin Kraske and Joseph Kim and Zakariya Laouar and Zachary Sunberg and Ella Atkins},
journal= {arXiv preprint arXiv:2304.01052},
year = {2023}
}