玉米茎秆硝酸盐监测机器人的自主传感器更换与校准
机器人学
2024-11-19 v1
摘要
交互式传感器是机器人系统的重要组成部分，但常因磨损而需要手动更换。将此过程自动化可以增强系统自主性并促进长期部署。我们为一种将硝酸盐传感器插入玉米茎秆的农业作物监测机器人开发了一套自主传感器更换与校准系统。我们开发了一种新型夹持器和更换机构，其特点是可靠的漏斗形设计，以实现高效、可靠的传感器更换。为保持硝酸盐传感器测量的一致性，集成了一个机载传感器校准站，以提供田间传感器清洁和校准。该系统于2024年6月在艾姆斯柯蒂斯农场部署，成功地将硝酸盐传感器高精度地插入30株玉米茎秆中，成功率为77%。
引用
@article{arxiv.2411.10585,
title = {Autonomous Sensor Exchange and Calibration for Cornstalk Nitrate Monitoring Robot},
author = {Janice Seungyeon Lee and Thomas Detlefsen and Shara Lawande and Saudamini Ghatge and Shrudhi Ramesh Shanthi and Sruthi Mukkamala and George Kantor and Oliver Kroemer},
journal= {arXiv preprint arXiv:2411.10585},
year = {2024}
}