使用无记忆规划器在杂乱室外环境中自主飞行
机器人学
2021-03-24 v1
摘要
本文介绍了一种基于近期无记忆运动规划器——利用集成深度传感器的矩形金字塔分区（RAPPIDS）的碰撞规避系统，用于在杂乱室外环境中导航多旋翼飞行器。RAPPIDS 运动规划器仅使用最新深度图像即可高速、低计算成本地生成无碰撞飞行轨迹。本文工作中对其扩展以考量以下问题从而提升规划器性能：(a) 飞行中多旋翼动态特性的变化，如电池电压下降引起的电机输入/输出特性变化。(b) 飞行传感器噪声，其可能引发不必要的控制输入分量。(c) 可能不适用于杂乱环境的规划器效用函数。因此，本文针对上述问题逐一给出解决方案，并提出一套在室外杂乱飞行环境中成功运行 RAPPIDS 规划器的系统。文末通过在森林环境中的飞行实验结果验证了所提方法的有效性。视频见 www.youtube.com/channel/UCK-gErmvZlBODN5gQpNcpsg
引用
@article{arxiv.2103.12156,
title = {Autonomous Flight through Cluttered Outdoor Environments Using a Memoryless Planner},
author = {Junseok Lee and Xiangyu Wu and Seung Jae Lee and Mark W. Mueller},
journal= {arXiv preprint arXiv:2103.12156},
year = {2021}
}