Mapless-Planner：一种无地图融合的鲁棒快速激进自主飞行规划框架
机器人学
2020-11-12 v2
摘要
在线维护地图耗费资源，而鲁棒的导航系统通常需要通过良好融合的地图进行环境抽象。本文提出一种无地图规划器，直接在未融合的传感器数据上执行此类抽象。提出一种具有可靠邻近查询算法的有限内存数据结构以维护原始历史信息。设计一种基于采样的方案来提取自由空间骨架。一种智能航点选择策略能够在所得飞行走廊内生成高质量轨迹。我们的规划器与其他无地图规划器的不同之处在于其能高效抽象并利用环境信息。相较于传统无地图方法，在线重规划一致性与成功率均显著提升。
引用
@article{arxiv.2011.03975,
title = {Mapless-Planner: A Robust and Fast Planning Framework for Aggressive Autonomous Flight without Map Fusion},
author = {Jialin Ji and Zhepei Wang and Yingjian Wang and Chao Xu and Fei Gao},
journal= {arXiv preprint arXiv:2011.03975},
year = {2020}
}
备注
video: https://www.youtube.com/watch?v=kjIJe6MrjsU summited to: ICRA2021