基于集成深度传感器的矩形金字塔划分（RAPPIDS）：一种多旋翼导航快速规划器
机器人学
2020-08-31 v2
摘要
我们提出 RAPPIDS：一种面向多旋翼的新型碰撞检测与规划算法，能够在给定机载相机单张深度图像时快速找到局部无碰撞轨迹。本工作的主要贡献是一种新的基于金字塔的空间划分方法，可实现候选轨迹与环境之间的快速碰撞检测。借助我们所提碰撞检测方法的高效性，我们展示了局部规划算法如何在计算受限硬件上以高频率运行，在毫秒内评估数千条候选轨迹。该算法性能在仿真中与现有碰撞检测方法进行比较，表明我们的方法每秒可评估的轨迹数量高出数个数量级。实验结果展示了一架四旋翼通过在与 ODROID-XU4 上以 30 Hz 运行该算法，快速穿越此前未见的杂乱环境。
引用
@article{arxiv.2003.01245,
title = {Rectangular Pyramid Partitioning using Integrated Depth Sensors (RAPPIDS): A Fast Planner for Multicopter Navigation},
author = {Nathan Bucki and Junseok Lee and Mark W. Mueller},
journal= {arXiv preprint arXiv:2003.01245},
year = {2020}
}
备注
Accepted to IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L) with the International Conference on Intelligent Robots and Systems 2020 (IROS) option