飞行时间图像中校准网格的自动检测

使用棋盘格图案图像并通过既定方法校准飞行时间（Time-of-Flight）相机十分便捷。然而，振幅图像的低分辨率使得可靠检测棋盘格变得困难。基于连通图像分量的启发式检测方法在此类数据上表现极差。本文介绍了一种基于 Hough 变换的替代性几何原理方法。棋盘格的投影由两束直线表示，这两束直线被识别为图像梯度数据中的定向簇。在轴对齐坐标系中，对这两个簇分别应用投影 Hough 变换。由于相应的梯度向量大致平行，每个变换的范围得到了适当界定。每个变换包含一系列共线峰值，对应于给定线束中的每一条直线。通过在变换中扫描对偶直线，可以轻松检测到这种模式。将提出的基于 Hough 的方法与标准 OpenCV 检测例程进行了比较，应用于数百张飞行时间图像。结果表明，新方法在没有整体精度损失的情况下，在更多样的姿态下检测到了显著更多的校准板。这一结论基于对几何误差和光度误差的分析。