AutoCone：用于车道级锥桶布设的全向机器人
机器人学
2023-10-10 v2
摘要
本文总结了开发一种坚固、低成本、自动化地面锥桶机器人网络的进展，该网络能够以车道级精度进行交通标线布设。我们开发了一种带交通标线器的全向完整移动底座，以允许初始化时的灵活性。利用 RTK GPS 将最小定位误差降低至 2 厘米。由于近期发展，该平台成本现已低于 1600 美元。为最小化无 GPS 环境的影响，实现了轮式编码器与扩展卡尔曼滤波器，以在运行期间保持车道级精度，并在 50 米距离、几乎无 GPS 信号情况下达到最大误差 1.97 米。未来工作包括提高平台运行速度、引入 lanelet 信息用于路径规划，以及跨平台估计。
引用
@article{arxiv.2104.14103,
title = {AutoCone: An OmniDirectional Robot for Lane-Level Cone Placement},
author = {Jacob Hartzer and Srikanth Saripalli},
journal= {arXiv preprint arXiv:2104.14103},
year = {2023}
}