面向移动机器人编队路由的连续空间路线图自动生成

高效路由移动机器人编队对于内 logistics 至关重要，延迟和死锁会显著降低系统吞吐量。路线图设计——指定可行运输路径——直接影响编队协调和计算性能。现有方法要么基于网格，牺牲几何精度，要么是连续空间方法，忽视实际约束。本文提出一种自动路线图生成方法，弥补了这一差距， operate in continuous space，集成站点到站点的运输需求，并对节点和边缘施加最小距离约束。通过结合自由空间离散化、基于运输需求的 $K$ 最短路径优化和路径平滑，该方法生成针对内 logistics 应用的定制化路线图。跨越多个内 logistics 应用案例的评估表明，所提方法持续优于 established baselines（4-连通网格、8-连通网格和随机抽样），实现更低的结构复杂度、更高的冗余度以及接近最优的路径长度，使移动机器人编队能够高效且稳健地进行路由。