AT-Drone：多无人机追逐情境下的自适应团队编队基准测试

自适应团队协作——即代理能够在无需事前协调的情况下与陌生团队成员有效合作的能力——在虚拟视频游戏中得到广泛探索，但在现实世界的多机器人情境中被忽视。然而，这种自适应协作对于现实应用至关重要，包括边境监视、搜救和反恐行动。为填补这一差距，我们引入 AT-Drone，这是第一个专为在多无人机追逐情境中促进全面训练和评估自适应团队编队策略而设计的基准测试。AT-Drone 作出了以下关键贡献：(1) 一个可适应的仿真环境配置器，能够直观且快速地设置包括四个预定义追逐环境的自适应团队编队多无人机任务；(2) 一个简化的现实部署管道，能够无缝地将仿真洞察转化为使用边缘设备和 Crazyflie 无人机的实际评估；(3) 一个新型算法囊库集成分布式训练框架，特别针对多追逐者和多被追逐者情境进行了设计；(4) 标准化的评估协议，配有新设计的未见无人机囊库，旨在严格评估自适应团队编队的性能。全面的实验评估覆盖四个逐渐增大的多无人机追逐情境，确认了 AT-Drone 在推动自适应团队编队研究方面的有效性。实际无人机实验进一步验证了其在真实机器人操作中的实际可行性和实用性。视频、代码和权重均可在 \url{https://sites.google.com/view/at-drone} 获得。