ARS548_ros：一款面向ROS的ARS 548 RDI雷达驱动
机器人学
2025-03-06 v4
摘要
ARS 548 RDI雷达是第五代77 GHz长距离雷达传感器的高端型号，配备了提供数字波束成形的新型RF天线阵列。该雷达基于新调频脉冲压缩技术，可在一次测量周期中无需任何反射器即可独立测量物体的距离、速度和角度。遗憾的是，据我们所知，目前没有可用于Linux系统的开源驱动程序来使用户能够分析传感器采集的数据。在本文中，我们提出了一款能够解析ARS 548 RDI传感器数据并通过机器人操作系统版本1和2（ROS和ROS2）提供数据的驱动程序。因此，可以使用ROS提供的强大工具来存储、表示和分析这些数据。此外，我们的驱动程序提供了传感器提供的高级物体特征，例如每个物体的相对估计速度和加速度、其方向和角速度。我们重点关注传感器的配置以及我们驱动的使用，包括其滤波和表示工具。此外，我们提供了一个视频教程以帮助其配置过程。最后，提供了使用该传感器和Ouster OS1-32 LiDAR传感器采集的数据集以获取基线测量，以便用户可以检查我们驱动程序的正确性。
引用
@article{arxiv.2404.04589,
title = {ARS548_ros. An ARS 548 RDI radar driver for ROS},
author = {Fernando Fernández-Calatayud and Lucía Coto-Elena and David Alejo and José J. Carpio-Jiménez and Fernando Caballero and Luis Merino},
journal= {arXiv preprint arXiv:2404.04589},
year = {2025}
}
备注
20 pages, 6 figures and 23 references