雷达能否在所有天气建图与定位中取代激光雷达？我们准备好了吗？
机器人学
2023-06-09 v3
摘要
我们利用 Boreas 数据集，对三种拓扑度量定位系统——纯雷达、纯激光雷达以及跨模态雷达到激光雷达系统——在不同季节和天气条件下进行了广泛比较。与预期相反，我们的实验表明，即使在暴风雪期间，纯激光雷达流程也取得了最佳的定位精度。我们的结果似乎表明，先前研究夸大了激光雷达定位对中等降水的敏感性。然而，我们的纯雷达流程能够以小得多的地图实现具有竞争力的精度。此外，雷达定位和雷达传感器仍有改进空间，并可能在极端天气下或作为冗余备份系统证明其价值。本项目代码见：https://github.com/utiasASRL/vtr3
引用
@article{arxiv.2203.10174,
title = {Are We Ready for Radar to Replace Lidar in All-Weather Mapping and Localization?},
author = {Keenan Burnett and Yuchen Wu and David J. Yoon and Angela P. Schoellig and Timothy D. Barfoot},
journal= {arXiv preprint arXiv:2203.10174},
year = {2023}
}
备注
Version 3: Accepted to RA-L, presented at IROS 2022. Localization results updated due to improved ground truth and calibration. Also switched Huber Loss for Cauchy Loss for the radar-based approaches