跨天气条件下基于相机与基于 3D LiDAR 的回环检测对比
机器人学
2020-09-09 v1
摘要
基于相机图像的回环检测在基准数据集上提供了优异的结果，但在真实世界的不利天气条件（如直射阳光、雨、雾或夜间黑暗）下可能表现不佳。在自动驾驶应用中，传感设置包含提供与相机互补信息的 3D LiDAR。本文聚焦于使用新近可用的 USyd 数据集，在相似处理流程（包含一个神经网络）下，评估基于相机、基于 LiDAR 以及相机-LiDAR 联合的回环检测在不同天气条件下的表现。在 50 周内多种天气条件下相同轨迹上进行的实验证明，16 线 3D LiDAR 可用于补充基于图像的回环检测以提升回环检测性能。这证明有必要对多传感设置下的回环检测进行更多研究。
引用
@article{arxiv.2009.03705,
title = {Comparison of camera-based and 3D LiDAR-based loop closures across weather conditions},
author = {Kamil Żywanowski and Adam Banaszczyk and Michał Nowicki},
journal= {arXiv preprint arXiv:2009.03705},
year = {2020}
}
备注
Accepted for ICARCV conference