人类驾驶行为差异分析：人类控制与自主控制驾驶场景

驾驶模型（如广义两点模型）在人类直接控制车辆时能较好预测人类驾驶行为。在车辆处于自动控制状态时，人类控制输入并不用于直接控制，而是用于状态估计等。例如，人类方向盘输入可能被用于状态估计而非直接控制。我们展示了当人类不再直接控制车辆且两者处于共享自主控制范式时，人类驾驶行为会发生变化。因此，当车辆不处于人类直接控制状态时，诸如广义两点模型之类的驾驶模型无法预测人类驾驶行为。我们还展示了预测的人类驾驶行为与实际人类驾驶行为之间的误差反映了当人类直接控制车辆与车辆自动控制时的根本差异。此外，我们表明当人类方向盘输入用于状态估计且车辆处于自动控制状态时，预测人类驾驶行为与实际人类驾驶行为之间的误差可以由单个分布来描述，这表明可能存在一种针对此类共享自主控制下的人类驾驶行为的底层模型。未来的工作包括确定这种共享自主控制下的人类驾驶模型并展示其性能。