刚体机器人的代数故障检测与辨识
最优化与控制
2019-11-15 v1
摘要
本文提出一种利用正交雅可比多项式逼近，对描述刚体机器人的非线性机械系统进行代数故障检测与辨识的方法。由运动方程推导出故障的显式表达式，其与实际扰动解耦且仅依赖于可测信号及其时间导数。随后通过对所确定故障项的多项式逼近实现故障检测与辨识。结果以一个故障 SCARA 机器人予以说明。
引用
@article{arxiv.1911.06065,
title = {Algebraic Fault Detection and Identification for Rigid Robots},
author = {Alexander Lomakin and Joachim Deutscher},
journal= {arXiv preprint arXiv:1911.06065},
year = {2019}
}