面向任何物体的精确局部导航：Aim My Robot
机器人学
2024-12-30 v2
摘要
现有导航系统通常在机器人到达目标附近 1m 半径范围内即视为成功。这种精度对需要机器人相对于物体精确定位以完成后续任务（如对接、检查和操作）的新兴应用而言不足。为此，我们设计并实现了 Aim-My-Robot (AMR)，一种使机器人能够在 vicinity 中的任何物体以所需相对姿态到达的局部导航系统，实现厘米级精度。AMR 通过利用多模态感知、精确动作预测，并在仿真中训练大规模照片逼真数据，实现了高精度和鲁棒性。AMR 显示出强大的 sim2real 迁移能力，可适应不同的机器人运动学和未遇到的物体，几乎无需微调。
引用
@article{arxiv.2411.14770,
title = {Aim My Robot: Precision Local Navigation to Any Object},
author = {Xiangyun Meng and Xuning Yang and Sanghun Jung and Fabio Ramos and Srid Sadhan Jujjavarapu and Sanjoy Paul and Dieter Fox},
journal= {arXiv preprint arXiv:2411.14770},
year = {2024}
}