面向物体压装的自适应柔顺机器人控制及失败恢复
机器人学
2023-07-18 v1
摘要
乳制品运输集装箱的装载常包含压装任务，即不使用托盘或包装、将牛奶纸箱手动堆码于集装箱内。利用移动机械臂实现该任务自动化可减轻工人负担，并提升集装箱装载过程的效率与安全性。本文提出一种称为带集成失败恢复的自适应柔顺控制（ACCIFR）的方法，使移动机械臂可靠地完成压装任务。该方法基于示范学习的柔顺控制框架，集成了监控与失败恢复机制以保障任务成功执行。具体而言，我们通过距离与力反馈监控执行过程，在机器人进行压装时检测碰撞，并利用扳手测量对碰撞方向分类；该信息用于指导后续恢复过程。我们在一个缩比集装箱装置上评估了该方法，考虑了（i）末端执行器起始位置、（ii）目标构型与（iii）物体抓取位置的变化。结果表明，所提方法在适应环境变化及从碰撞失败中恢复的能力上优于基于示范学习的基线框架，使其成为实际压装应用的一种有前景的方案。
引用
@article{arxiv.2307.08274,
title = {Adaptive Compliant Robot Control with Failure Recovery for Object Press-Fitting},
author = {Ekansh Sharma and Christoph Henke and Alex Mitrevski and Paul G. Plöger},
journal= {arXiv preprint arXiv:2307.08274},
year = {2023}
}
备注
Accepted for publication at the 11th European Conference on Mobile Robots (ECMR 2023)