基于自适应辅助课程力的类人机器人运动技能学习
机器人学
2025-07-01 v1
摘要
为复杂类人任务学习策略既具有挑战性又充满吸引力。灵感来自婴儿和运动员依赖外部支持（如辅助步行器或教练施加的引导）来获取走路、跳舞和执行体操翻转等技能的能力，我们提出了A2CF：Adaptive Assistive Curriculum Force for humanoid motion learning。A2CF训练一个双智能体系统，其中专门的辅助力代理对机器人施加状态依赖的力量以引导其完成困难的初始运动，并随着机器人技能的提升逐渐减少辅助。在三个基准测试——两足行走、编排舞蹈和后翻——上，A2CF的收敛速度比基线方法快30%，失败率降低超过40%，最终产生稳健的、无需支持的政策。实际实验进一步表明，自适应施加的辅助力显著加快了高维机器人控制中复杂技能的获取。
引用
@article{arxiv.2506.23125,
title = {Learning Motion Skills with Adaptive Assistive Curriculum Force in Humanoid Robots},
author = {Zhanxiang Cao and Yang Zhang and Buqing Nie and Huangxuan Lin and Haoyang Li and Yue Gao},
journal= {arXiv preprint arXiv:2506.23125},
year = {2025}
}
备注
8 pages, 8 figures