机器人学中的动作表示：一种分类法与系统归类

理解与定义“动作”的含义对机器人学研究至关重要。当旨在为自主机器人配备用于动作执行的稳健操作技能时，这一点变得尤为明显。遗憾的是，时至今日我们仍缺乏对动作概念的清晰理解，也缺乏一组最终刻画动作的公认准则。因此，在本综述中，我们首先回顾关于动作概念与含义的现有思想与理论。随后我们讨论动作在机器人学中的作用，并试图依据其在机器人学研究中的用法给出动作的开创性定义。基于该定义，我们引入一种沿多个维度对机器人学中的动作表示进行分类的分类法。最后，我们提供一项关于机器人学中动作表示的系统性文献综述，依据我们的分类法对相关文献进行归类。在讨论当前技术现状后，我们以对有望的研究方向的展望作结。