显式运动风险表示

本文提出了机器人运动风险的形式化定义和显式表示。目前，机器人运动风险尚未被正式定义，但已用于运动和路径规划中。风险要么被隐式地表示为使用概率方法的模型不确定性（从而回避了风险的定义），要么被显式地建模为状态的简单函数，而没有形式化定义。在这项工作中，我们提供了关于机器人运动风险是什么的形式化推理，并提出了风险在运动序列（即路径）方面的形式化定义。还提出了表示运动风险的数学方法，这与我们的风险定义和性质一致。风险的定义和表示为评估或构建机器人运动或路径规划提供了一种有意义的方式。对风险的理解对于搜索与救援领域尤其重要：由于机器人在极端条件下工作，被破坏的环境给机器人带来了额外的风险。恰当的风险表示有可能减少机器人在现场中的故障。