利用杆状物与道路标线实现精确全局轨迹对齐
计算机视觉与模式识别
2019-03-26 v1
摘要
当前，数字地图对自动驾驶不可或缺。然而，由于 GNSS 尤其在城市地区精度与可靠性低，融合独立录制时段与不同区域的轨迹是一项具有挑战性的任务。为规避直接将 GNSS 测量用于地理参考的缺陷，使用航空影像似乎大有前景。此外，更精确的地理参考可提升全局地图精度并估计传感器标定误差。本文提出一种利用杆状物与道路标线将轨迹对齐至航空影像的新颖地理参考方法。为将传感器观测提取的特征鲁棒地匹配至航空影像地标，采用基于 RANSAC 的滑动窗口匹配方法。为此，我们假设轨迹已粗略参考至影像，这可通过低成本 GNSS 接收机的粗略 GNSS 测量实现。最后，我们通过最小化包含所有确定匹配的几何代价函数，将初始轨迹精确对齐至航空影像。在德国卡尔斯鲁厄录制数据上的评估表明，我们的算法生成的轨迹可精确参考至所用航空影像。
引用
@article{arxiv.1903.10205,
title = {Accurate Global Trajectory Alignment using Poles and Road Markings},
author = {Haohao Hu and Marc Sons and Christoph Stiller},
journal= {arXiv preprint arXiv:1903.10205},
year = {2019}
}
备注
6 packages, 6 figures, conference