利用LocGAN基于栅格地图的航空影像定位
计算机视觉与模式识别
2019-07-17 v2 机器学习
摘要
本文中，我们提出LocGAN，一种基于地理参考航空影像与LiDAR栅格地图的定位方法。当前，大多数自定位方法将当前传感器观测与由先前获取数据生成的地图相关联。遗憾的是，这些数据并非总可用，且所生成地图通常特定于传感器配置。全球导航卫星系统（GNSS）可克服此问题。然而，它们并非总可靠，尤其在城区因多径与阴影效应。由于航空影像通常可用，我们可将其用作先验信息。为匹配航空影像与栅格地图，我们使用条件生成对抗网络（cGANs）将航空影像转换至栅格地图域。预测栅格地图与实测栅格地图间的变换由定位网络（LocNet）估计。给定地理参考航空影像变换，可估计车辆位姿。在德国卡尔斯鲁厄地区记录数据上的评估表明，我们的LocGAN方法提供了可靠的全局定位结果。
引用
@article{arxiv.1906.01540,
title = {Localization in Aerial Imagery with Grid Maps using LocGAN},
author = {Haohao Hu and Junyi Zhu and Sascha Wirges and Martin Lauer},
journal= {arXiv preprint arXiv:1906.01540},
year = {2019}
}
备注
8 pages, 21 figures