电压降下旋翼无人机的精确控制
系统与控制
2025-04-15 v3 机器人学
系统与控制
摘要
本文提出了一种针对旋翼无人机的抗扰控制方案，以抵消由电池电压降引起的电压降（VD）扰动，这在长时间飞行或剧烈机动时是常见情况。首先，给出了考虑VD扰动的旋翼无人机精细化动力学模型。基于该动力学模型，开发了一种电压降观测器（VDO），通过解耦无人机的扰动与状态信息来精确估计VD扰动，降低了传统扰动观测器的保守性。随后，该控制方案将VDO集成到平移回路中，将固定时间滑模观测器（SMO）集成到旋转回路中，使其能够应对由电池电压降引起的力和力矩扰动。进行了充分的真实飞行实验，以验证所提出的控制方案在VD扰动下的有效性。
引用
@article{arxiv.2503.09017,
title = {Accurate Control under Voltage Drop for Rotor Drones},
author = {Yuhang Liu and Jindou Jia and Zihan Yang and Kexin Guo},
journal= {arXiv preprint arXiv:2503.09017},
year = {2025}
}