考虑热力学限制的串联弹性执行器可达转矩带宽
机器人学
2020-11-13 v1
摘要
在本文范围内，推导了串联弹性执行器的机电与热力学模型，并考虑了执行器的热力学行为，分析了开环与闭环转矩带宽参数。观察到由于热力学限制，执行器机电子系统的闭环转矩带宽在全部转矩参考幅值范围内不可达。因此，采用并分析了一种基于定子绕组温度估计的自适应控制器，以改善基于控制器的转矩带宽可达性。本文以 HEBI Robotics X5-9 执行器作为案例研究实现了该方法。
引用
@article{arxiv.2011.06217,
title = {Accessible Torque Bandwidth of a Series Elastic Actuator Considering the Thermodynamic Limitations},
author = {Bhanuka Silva and Navinda Kottege},
journal= {arXiv preprint arXiv:2011.06217},
year = {2020}
}
备注
10 pages, In proceedings of ACRA2020