使用飞行时间相机进行犯罪现场重建的解决方案
计算机视觉与模式识别
2017-08-08 v1
摘要
在这项工作中，我们提出了一种基于同步定位与建图 (SLAM) 方法的宽幅犯罪现场三维 (3D) 重建方法。我们使用 Kinect V2 飞行时间 (TOF) RGB-D 相机以 30 Hz 的频率提供彩色稠密点云。在场景探索期间，该设备可以自由移动 (6 个自由度)。实现的 SLAM 解决方案使用 3D 关键点描述与匹配方法对齐连续的点云。这种方法利用了色彩和几何信息，并允许在光照条件较差的情况下进行重建。我们的解决方案已针对室内犯罪现场和室外考古遗址重建进行了测试，返回的平均误差约为 1 厘米。它的精度不如环境激光扫描仪解决方案，但更实用、更便携且更轻便。此外，硬件成本也明显更低。
引用
@article{arxiv.1708.02033,
title = {A Solution for Crime Scene Reconstruction using Time-of-Flight Cameras},
author = {Silvio Giancola and Daniele Piron and Pasquale Poppa and Remo Sala},
journal= {arXiv preprint arXiv:1708.02033},
year = {2017}
}