结合SLAM与多光谱光度立体法进行实时稠密三维重建
计算机视觉与模式识别
2018-07-09 v1
摘要
以低计算成本获取稠密三维重建是SLAM领域的重要目标之一。本文提出一种基于单目多光谱视频序列、联合半稠密SLAM与多光谱光度立体法（Multispectral Photometric Stereo）的稠密三维重建框架。从多光谱视频出发，SALM（a）重建将被稠密化的半稠密三维形状；（b）恢复相对稀疏深度图，随后作为先验输入基于优化的多光谱光度立体法以更准确地恢复稠密表面法向；（c）获取相机位姿，随后用于融合过程中的视角转换，其中我们利用本文提出的自动跨尺度融合方法将相对稀疏点云与稠密表面法向结合，得到具有细微纹理信息的稠密点云。实验表明，我们的方法能有效获得更稠密的三维重建。
引用
@article{arxiv.1807.02294,
title = {Combining SLAM with muti-spectral photometric stereo for real-time dense 3D reconstruction},
author = {Yuanhong Xu and Pei Dong and Junyu Dong and Lin Qi},
journal= {arXiv preprint arXiv:1807.02294},
year = {2018}
}