基于SLAM的微创手术场景准稠密重建
计算机视觉与模式识别
2017-05-26 v1
摘要
在腹腔镜手术中恢复手术场景结构是手术导航和增强现实应用的关键步骤。本文提出了一种手术场景的准稠密重建算法。该算法基于最先进的SLAM系统，并利用外科医生通常在手术开始时进行的初始探索阶段。我们展示了如何利用关键帧图像对和基于相关性的无特征块匹配，将稀疏的SLAM地图转换为准稠密的场景重建。我们通过一项活猪实验验证了该方法，以计算机断层扫描作为真值，得到的均方根误差为4.9毫米。
引用
@article{arxiv.1705.09107,
title = {SLAM based Quasi Dense Reconstruction For Minimally Invasive Surgery Scenes},
author = {Nader Mahmoud and Alexandre Hostettler and Toby Collins and Luc Soler and Christophe Doignon and J. M. M. Montiel},
journal= {arXiv preprint arXiv:1705.09107},
year = {2017}
}
备注
ICRA 2017 workshop C4 Surgical Robots: Compliant, Continuum, Cognitive, and Collaborative