用于手术室手术机器人导航的 RGB-D 语义 SLAM
机器人学
2022-04-13 v1
摘要
为手术机器人系统获取手术室（OR）的空间感知是一项关键技术，可赋能旨在改善 OR 工作流的智能应用。本文提出一种利用附着并配准于 da Vinci Xi 手术系统的多台 RGB-D 相机对 OR 场景进行语义稠密重建的方法。我们开发了一种新颖的 SLAM 方法，用于动态 OR 环境中的机器人位姿跟踪以及静态 OR 手术台物体的稠密重建。我们在模拟 OR 中通过采集具有对应光学跟踪轨迹作为真值的数据序列并手动标注 100 帧分割掩码来验证技术。平均绝对轨迹误差为 mm，平均相对位姿误差为每秒 度。相比单帧，使用我们的 SLAM 系统使分割 DICE 分数从 0.814 提升至 0.902。我们的方法在动态临床环境中有效生成了稠密 OR 手术台重建，并改善了单图像帧上的语义分割。
引用
@article{arxiv.2204.05467,
title = {RGB-D Semantic SLAM for Surgical Robot Navigation in the Operating Room},
author = {Cong Gao and Dinesh Rabindran and Omid Mohareri},
journal= {arXiv preprint arXiv:2204.05467},
year = {2022}
}