基于3D重建先验的多智能体单目稠密SLAM
机器人学
2025-11-27 v2
摘要
单目同时定位与映射（SLAM）旨在利用单目相机在估计机器人位姿的同时重建未知的三维场景。虽然现有的单目SLAM系统通过稠密场景表示生成详细的三维几何，但由于需要迭代优化，其计算成本高昂。为应对这一挑战，MASt3R-SLAM利用学习到的3D重建先验，实现了对三维结构和相机位姿更高效、更准确的估计。然而，MASt3R-SLAM仅限于单智能体操作。在本文中，我们将MASt3R-SLAM扩展，引入首个多智能体单目稠密SLAM系统。每个智能体利用3D重建先验执行局部SLAM，其个体地图通过基于回环闭合的地图融合机制融合为全局一致的地图。与现有最先进方法相比，我们的方法提高了计算效率，同时在真实数据集上的评估中保持了相似的建图精度。
引用
@article{arxiv.2511.19031,
title = {Multi-Agent Monocular Dense SLAM With 3D Reconstruction Priors},
author = {Yuchen Zhou and Haihang Wu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2511.19031},
year = {2025}
}