一种通过人机交互学习并创造新早餐选项的个性化家用辅助机器人

要让机器人协助用户完成家务任务，它们必须首先从用户处学习这些任务。此外，每天以相同方式执行相同任务会让机器人的用户感到乏味，因此辅助机器人必须找到创造性的方式来完成家务。在本文中，我们提出了一种家用辅助机器人的认知架构，该架构能从用户处学习个性化的早餐选项，然后利用所学知识布置早餐餐桌。该架构还能利用所学知识在较长时间内创造新的早餐选项。所提出的认知架构结合了最先进的感知学习算法、记忆编码与学习的认知模型的计算实现、用于在家中拾取和放置物体的任务规划器、与用户交互的图形用户界面（GUI），以及一种利用所学知识创造新早餐选项的新方法。该架构与 Fetch 移动操作机器人集成，并在包含多个厨房物体的大型室内环境中作为概念验证系统评估进行了验证。实验结果证明了我们的架构能从用户学习个性化早餐选项并生成机器人从未学习过的新早餐选项的有效性。