一种面向非预设 firefighting 场景的新型室内定位系统
计算机视觉与模式识别
2020-08-05 v1
摘要
消防员的态势感知与室内位置追踪是搜索与救援行动中至关重要的任务之一。对于室内定位系统（IPS）而言，GPS 并非最佳解决方案。现有少数其他技术如航位推算、基于 Wifi 和蓝牙的三角测量、基于运动恢复结构（SFM）的场景重建可用于室内定位系统。然而，由于高温、火灾环境的快速变化以及热图像中的低视差，这些技术不适用于在灭火环境中实时传递提升态势感知所需的信息。在灭火环境中，由于烟雾和低能见度而使用热成像相机，因此通过消失点估计获取相对朝向非常困难。下述作为本研究内容的技木实现了一种基于光流的视频罗盘用于朝向估计，以及基于融合 IMU 数据的活动识别用于 IPS。该技术帮助急救人员进入非预设、未知环境，仍能保持如朝向和受害消防员位置等态势感知。
引用
@article{arxiv.2008.01344,
title = {A Novel Indoor Positioning System for unprepared firefighting scenarios},
author = {Vamsi Karthik Vadlamani and Manish Bhattarai and Meenu Ajith and Manel Martınez-Ramon},
journal= {arXiv preprint arXiv:2008.01344},
year = {2020}
}